Movikit Robotics

SEW-Software vereinfacht Robotersteuerung

Das Softwaremodul Movikit Robotics für den Automatisierungsbaukasten Movi-C von SEW-Eurodrive wurde um neue Funktionen erweitert, um die Kommunikation der Roboterkinematiken zu optimieren.

Der Einsatzschwerpunkt des Softwaremoduls liegt auf Handlingapplikationen wie dem Kommisionieren, Palettieren oder Umsetzen von Waren. © SEW-Eurodrive

Mit dem parametrierbaren Softwaremodul Movikit Robotics ermöglicht SEW-Eurodrive die Ansteuerung universeller Roboterkinematiken auf einfache Weise; beispielsweise beim schnellen Erstellen und Editieren von Roboterprogrammen durch den Werker ohne Hochsprachen-Programmierkenntnisse – sogar direkt an der Maschine. SEW hat das Softwaremodul nun um neue Funktionen erweitert, die die Integration des Moduls in Automatisierungsstrukturen erleichtern sowie zusätzliche Möglichkeiten eröffnen sollen.

TouchProbe-Messung und Restwegpositionierung
Die TouchProbe-Funktion ermöglicht das Auslösen einer Anweisung während eines Programms durch das Triggern eines Sensors oder den Zustandswechsel einer Bool-Variable. Die TouchProbe-Messung gibt die kartesischen Koordinaten im gewählten Koordinatensystem aus. Bei der Restwegpositionierung wird ausgehend vom gemessenen Bahnpunkt die programmierte Bahn um eine bestimmte Länge in die vorgegebene Richtung fortgesetzt. Ist die Länge größer als die programmierte Bahn, wird diese verlängert. Der Sensor kann an die Umrichter oder direkt am Movi-C-Controller angeschlossen werden (zum Beispiel über einen digitalen Eingang).

Zeit- und wegbasierte Bahnereignisse
Bahnereignisse sind Ereignisse, die an einer definierten Stelle auf der Bahn des Roboters oder eine definierte Zeit vor oder nach Erreichen dieser Stelle auslösen. Beispielsweise kann ein Leimauftrag an beliebigen Stellen gestartet und auch wieder gestoppt werden oder kann das Vakuum eines Sauggreifers eine bestimmte Zeit vor Erreichen des Bahnendes eingeschaltet werden. Die Bahnereignisse schalten unabhängig von der Abarbeitung des Roboterprogramms, also dem Fortschritt des Programmzeigers, an der parametrierten Stelle bzw. die parametrierte Zeit davor oder danach.

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Standardisierte Feldbusschnittstelle
Das Standardprofil kann verwendet werden, um den Roboter durch eine übergeordnete Steuerung entlang einer Bahn zu verfahren. Die Bahn wird dabei von der übergeordneten Steuerung verwaltet und an das Softwaremodul übermittelt. Die Schnittstelle und das passende, automatisch erstellte Roboterprogramm sind fest definiert. Die Bahn wird dabei aus Bahnsegmenten zusammengesetzt. Jedes Bahnsegment wird durch eine Zielpose, eine Überschleifdistanz und einen Bewegungsparametersatz definiert.

Beim Start wird die Bahn abgefahren. Anschließend können weitere Bahnen übermittelt und gestartet werden. Die Bahn besteht aus Bewegungssequenzen, die von der übergeordneten Steuerung zur Laufzeit durch Bahnpunkte und Überschleifbereiche vorgegeben werden. Durch diverse Freigaben wird gesteuert, wann der Roboter welche Bewegung durchführen soll. Mit welcher Geschwindigkeit und Beschleunigung der Roboter diese Bahnsegmente abfährt, wird durch vorkonfigurierbare Bewegungsparametersätze definiert. Die übergeordnete Steuerung gibt für jedes Bahnsegment die Nummer des zu verwendenden Bewegungsparametersatzes an. Beispielsweise können Datensätze für Eilgang, Schleichgang oder Greifbewegungen definiert werden.

Der Einsatzschwerpunkt des Softwaremoduls liege auf Handlingapplikationen wie dem Kommisionieren, Palettieren oder Umsetzen von Waren, so SEW. Es lässt sich vielfältig in anderen Bereichen einsetzen, beispielsweise bei Plotteranwendungen, Kleberaufträgen oder dem Positionieren/Schneiden von Lebensmitteln, der Dekoration von Backwaren oder dem Sortieren von Besteck. as

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